小鹏人形机器人，一碗凉粉秀出两份的量

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作者 | 毛心如一个走猫步的人形机器人成功吸引了全球的目光。这个机器人就是 11 月 5 日在小鹏科技日亮相的 IRON。IRON 的亮相堪称戏剧性拉满，小鹏创始人何小鹏面对机器人是真人套衣服的质疑，既无奈又心酸，不得不一次次公开辟谣、展示机器人内部结构以证清白。而远在大洋彼岸的马斯克不仅在社交平台上公开点赞，并表示 IRON 的造型很不错，未来中国和特斯拉将会主导整个机器人市场。或许辟谣时心酸的...

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IRON 的造型很不错，未来中国和特斯拉将会主导整个机器人市场。或许辟谣时心酸的何小鹏，在自证后是乐开了花的，因为他向大众证明了中国制造在现阶段的能力。何小鹏在自证时感叹，没想到要像《让子弹飞》的情节一般，通过剖开肚子来证明只吃了一碗粉。然而，正是这一碗粉里，却让人看到了由软硬件技术堆出的两份容量。找到拟人化的平衡点有人说，具身智能的第一个图灵测试，是小鹏机器人 IRON 完成的。工程师得“剖”开机器人，向大家证明这究竟是人还是机器人。大众抛出怀疑的原因不外乎一点，IRON 太像人了。从本质上看，拆解机器人，其实是机器+人，把机器做的像人。想实现这个目标有两条常见思路：通过内部仿生驱动，比如人工肌肉，去还原肌肉的运动学与触感通过外包柔软的外衣来降低恐怖谷效应，让机器人更“可亲”这两条路线最典型的实践分别是，荷兰 Clone 研发的 Protoclone 机器人和挪威 1X 研发的 NEO 机器人。Protoclone 选择用人工肌肉替代电机驱动，实现了仿人机器人上半身 164 个自由度，然而，人工肌肉对材料技术和液压系统技术都有很高的要求，目前其设计还不能完全调教好这两点。此外，完全以人类肌腱形态进行复刻设计，虽然在拟人化上能做到高度还原，但是恐怖谷效应过大，用户体验感上并不好。与此形成对比的是，1X 为了体现机器人的安全和亲和力，选择的是外包尼龙等柔软织物，让机器人看起来有柔和感。同时，今年 Figure AI 也在第三代机器人 F.03 采用了外包织物的思路。而小鹏选择的是将这两条路径进行更有趣的结合。机器人的内里采用电机驱动+弹性体连结的方案，外部用软织物包裹，让机器人实现刚柔并济，既有稳定的躯体，也有柔软触感。这套方案里，很关键的一个材料就是弹性体，在 IRON 里充当人类筋膜的结构。这是一种兼具高弹性和轻量化的高性能材料，其特点是受力后能迅速恢复原状，形变可逆性极强。其通过 3D 打印技术构建晶格结构，模拟人类肌肉的收缩、缓冲和动态响应特性。像优必选 Walker S2 的肘部、智元灵犀 X2 的胳膊、胸甲和腿部以及 Figure 02 的关节处缓震肌肉都有采用到这一材料。当然，外皮再柔软，真正决定感官上像不像人的，还得看机器人动起来能不能像人。IRON 的猫步是引发大众怀疑的最大“导火索”。看似简单的步态背后，其实是小鹏对于机械架构的再一次升级。跟上一代 IRON 相比，这一代在自由度上有了明显增加，从 62 个增加到 82 个，同时新一代 IRON 拥有了仿人脊柱。在以往人形机器人设计中，躯干往往是刚性设计，这会导致上半身的动作僵硬，重心控制困难。而仿人脊柱可以让机器人在行走、转向、弯腰时更自然地分配重心，不只是让机器人看起来像人，更能让动作流畅、稳定。具体来讲，仿生脊柱有 5 个自由度，用到了线性执行器和球头万向节，再结合换成与 Optimus 一样 ARF 串联结构的髋关节，IRON 能在外展、旋转、弯曲等动作都更加自然。除了躯干设计有了大升级，小鹏在灵巧手上也进行了更新升级，其自由度从 15 个增加到了 22 个，趋近于人手的自由度设计。此外，小鹏自研了 16mm 的谐波关节，是目前行业最小的谐波关节，以实现灵巧手在性能与尺寸之间的平衡。IRON 灵巧手大小几乎跟人手趋同，其采用的是目前行业内最成熟的连杆传动方案，在这其中谐波减速器充当关节的肌腱，决定动作是否精确、平滑。与汽车端业务硬件驱动软件的逻辑相反，机器人遵循的是软件驱动硬件。换句话说，小鹏将 IRON 进行升级，是为了去适配更加聪明的软件大脑。这一点，海内外的头部玩家像 Figure AI、星动纪元，都遵循的“模型算法-硬件参数”协同开发模式，避免通用模型+通用硬件的适配损耗。更类人的智能化系统如果说硬件塑造了机器人的躯体，那么软件与智能系统则是赋予其生命的关键。何小鹏在科技日上表示，新一代 IRON 是首款搭载小鹏第一代物理世界大模型的机器人。通过构建 VLT（Vision-Language-Task）+VLA+VLM 的高阶能力组合，7 套系统实现了对话、行走和交互三大高阶智能。拆解这套组合，VLT、VLA、VLM 独立可以自成一套系统，分别对应着大脑、交互和小脑，两两组合可以按任务类型及难度的不同来组合处理，三组模型整合形成系统性的大小脑架构。其中，VLT 大模型是专为机器人开发的全新大模型，被视为机器人自主行动的核心引擎，使其能够实现深度思考和自主决策。小鹏的目标是高阶人形机器人，不仅在外观上仿人，在智能化上也想向人脑类同。虽然功能话术对标的是人类大小脑，其实这套架构的实质也是机器人行业里的讲的快慢脑系统。像 Figure 的 Helix、星动纪元的 ERA-42、星海图的 G0、星尘智能的 DuoCore 等采用的都是快慢脑系统。这一系统源于快思慢想理论，其指出人类大脑存在两个思维系统，分别是快思考和慢思考，将这一理论引入 VLA 模型设计，目标在解决速度与智能的矛盾。在 VLA 模型里，快脑通常由一个轻量级的、独立的策略网络担任，负责生成实时的、流畅的动作。慢脑通常由一个庞大的、预训练的 VLM 担任，负责高级的场景理解和任务规划。尽管双系统显著提升了机器人的执行效率，但将快脑设计成一个全新的、独立于慢脑的模块，使得它无法直接访问和利用慢脑内部海量的预训练知识。这就会导致快脑像一个只听指令的士兵，而无法理解指令背后的深层含义。这在某种程度上与人类的思维方式不同，人类的反应往往并非严格分段执行，行动中常夹带理解与习惯性的反思。为此，小鹏在架构设计上将 VLA 与 VLM 划分得更为清晰，同时加入 VLT 来判别任务的难度，从而为系统提供不同层次的响应速度。同时，这一次小鹏把车端最新的第二代 VLA 复用在 IRON 上。新一代 VLA 取消了传统 VLA 模型中的语言转译环节，实现视觉信号到动作指令的端到端输出，降低了信息损失并提升响应速度。具体来说，二代 VLA 选择再次利用来自 V 的信号，让 V 信号和 L 信号共同对决策 A 产生作用，从而既利用了 L 的推理能力，又避免了仅仅将 L 作为决策表征时会产生从 V 到 L 的转译过程中的信息损耗。这样的架构与特斯拉在 ICCV 2025 上分享的架构非常相似。特斯拉是用 V 相关的多模态信号一方面产生 L 作为中间表征，另一方面生成全景分割、3D 高斯表征等比原始多模态信号更高维的信号，然后让这类多模态感知信号与 L 的自然语言解释一起，共同决定输出的 Action。小鹏自动驾驶团队成员也曾表示小鹏的二代 VLA 既是 VLA 模型，也是世界模型，小鹏二代 VLA 在用其 VLA 数据训练世界模型。特斯拉也在这么做，其将世界模型与智驾模型做了结合，将世界模型预测的下一步世界状态输入给智驾系统，用以对智驾系统进行进一步评估和训练。作为既造车又造机器人的企业，小鹏与特斯拉在技术路径上有着高度的类同。不仅体现在车端的智驾系统和自研芯片，也体现在将模型+芯片的技术体系复用到机器人产品中，最大化发挥技术协同优势。两大行业难题：灵巧手和应用场景尽管小鹏这次的机器人在软件和硬件上带来了一定的全新升级，但其仍然面对着人形机器人行业发展的两大难题，一个是灵巧手，一个是人形机器人究竟用在哪里。虽然新一代 IRON 灵巧手达到了仿人的自由度，同时也打造了更小的减速器关节，但是这只灵巧手在成本和可靠性上仍然存在着大问题。首先是成本，小鹏机器人一号位米良川表示，目前灵巧手的成本占到了整机成本的 60%，这不仅远超行业 25-35% 的平均水平，距离行业的理想目标 5-10% 更是遥远。何小鹏也表示一只手的成本远高于雇佣一名工人一年的成本，而且灵巧手放在工厂里 1 个月就坏了，高成本并没有与高可靠性划上等号。这背后的技术困境在于，高自由度意味着更多电机、减速器与传感器，也意味着更多潜在故障点。当然这也是目前行业的共性问题，既想追求仿人的高自由度，也想追求成本低，同时又期待产品能够足够耐用。有许多业内人士表示，很多第三方灵巧手厂商的产品大多寿命在 1-3 个月，有些甚至只有 7 天寿命。深入来看，机器人灵巧手平均维护周期太短，背后指向的整个行业的痛点：柔性关节、微型谐波、线缆管理与热控制等技术仍然不成熟。如果说灵巧手是技术硬瓶颈，应用场景就是商业化软难题。从去年讲机器人进厂打螺丝到今年转向“导览、导购、导巡”的三导场景，小鹏对机器人应用方向的调整反映出产业对现实困境的认知深化。何小鹏明确表示，经过实践验证，他们发现当前的技术水平下，人形机器人既不适合进入工厂承担重复性的制造任务，也不适合进入家庭处理复杂的家务劳动。这种坦诚实际上反映了整个行业的难题。目前来看，人形机器人在市场上的应用仍以娱乐向为主，且多为中小尺寸产品；全尺寸人形机器人在真实环境中的投放占比极低，目前真正在工厂投入使用的，仅有优必选的 Walker S2。把视野收窄，横向对比广汽、小鹏和特斯拉这三家自研机器人的三家车企：广汽的 GoMate 原本的投放计划也是在工厂，后来发现不合适，目前应用在了安防、巡检小鹏的 IRON 原始计划是进工厂，现在变成了三导服务场景特斯拉目前还没有造出成熟落地的 Optimus 机器人，如果灵巧手问题解决不了，有可能也应用在线下门店计划应用场景的变更只是难题的第一点，第二点是人形机器人落地的应用价值有多大。回顾过去，中国的服务机器人早已在导购、导巡等领域应用广泛，如云迹、擎朗等轮式机器人早已铺开。人形机器人在这些场景中是否有独特价值？目前看，除了更像人带来的互动体验外，并没有形成强竞争壁垒。以线下门店场景为例，如果只是起到讲解的作用，或许销售会比人形机器人讲得更全面；如果是陪同体验车辆，那对机器人的性能要求更高，例如开车门、坐进车里讲解，需要关节和灵巧手都够灵活。在博物馆等场景，场景相对比较单一，而且场地空旷，但是完全保证人机安全，同时也要保证人机交互的舒适也是问题。如果机器人为了避让观众而频繁调整路线，或是让观众主动避让，又或是互动过程中出现卡顿，反而难以达到理想的服务效果。小鹏 IRON 的亮相如同一面行业镜子，既能照见全球技术新的探索成果，也映照出行业的阶段性困境。当前全球人形机器人行业处于技术路线收敛、成本快速下降、应用场景拓展的阶段，2025 年更是被视为量产元年，全球将有万台以上的人形机器人量产出货。在这个关键节点，在技术与量产井喷式爆发的一年，大众的心理阈值一直被拉高，不够吸睛就会丧失流量和关注度。热烈的讨论背后，技术的还不够完美也需要理性看待。但人形机器人的技术发展从来不是孤立的技术竞赛，而是全球行业协同进化。新一代 IRON 的探索正体现了既借鉴全球先进经验，又结合自身优势本土化创新的路径。对于所有具身智能玩家而言，其实无需刻意预测行业拐点，更重要的是沉下心做好技术积累，为拐点的到来做好充分准备。不完美的探索，恰恰是走向拐点的必经之路。","kind":"news","is_publish_news":true,"is_publish_highlight":false,"is_publish_live":false,"is_publish_wemedia":null,"editions":null,"column":"","sentiment":"0","news_tag":"","news_rank":0,"symbols":[],"gpt_button":0,"need_auth":false,"code":"91000000","status":"200"}}}